Η Ιεράπετρα υπήρξε κατά την αρχαιότητα μια από τις σημαντικότερες πόλεις της Κρήτης. Εφερε αρχικά το όνομα Κύρβα, έπειτα Πύτνα, Κάμιρος και κατόπιν Ιεράπυτνα. Ο μύθος θέλει τους ημίθεους Τελχίνες που ήρθαν στην Κρήτη μαζί με τη Ρέα τη μητέρα των θεών, να ιδρύουν την πόλη.
Κατά την ελληνιστική περίοδο (4°^ - 1ος αι. π.Χ.) η πόλη έκοβε δικά της νομίσματα, ενώ μέχρι τον 2° αι. π.Χ. είχε υπό τον έλεγχό της περισσότερη γη από οποιαδήποτε άλλη κρητική πόλη, διαδεχόμενη την Πραισό ως κυρίαρχη πόλη.
Το 66 π.Χ. καταλείφθηκε από τους Ρωμαίους και καταστράφηκε, όμως οικοδομήθηκε ξανά αποκτώντας εκ νέου την πρότερη αίγλη της. Σύμφωνα με τις πηγές και όπως οι πρόσφατες ανασκαφές αποδεικνύουν, διέθετε δύο θέατρα, ένα αμφιθέατρο, ναούς, υδραγωγείο, ενώ πολυάριθμα αγάλματα στόλιζαν την πόλη. Την κυρίαρχη θέση της στην ανατολική Κρήτη διατήρησε και κατά την Βυζαντινή περίοδο. Ήταν επισκοπική έδρα που περιλάμβανε εκτός από την περιοχή της Ιεράπετρας και αυτήν της Σητείας και του Μεραμβέλλου. Η επιδρομή των Αράβων το 824 μ.Χ. προκάλεσε στην πόλη εκτεταμένες καταστροφές σηματοδοτώντας και το οριστικό τέλος της.
Αρχαιολογική Συλλογή Ιεράπετρας
Η αρχαιολογική συλλογή της Ιεράπετρας στεγάζεται σήμερα στο κτήριο της Οθωμανικής Σχολής. Άρχισε να συγκροτείται στα τέλη του 19ου αιώνα, όταν φιλάρχαιοι κάτοικοι της πόλης, ίδρυσαν τον Φιλεκπαιδευτικό Σύλλογο Ιεράπετρας με σκοπό την περισυλλογή και την διατήρηση των αρχαίων της περιοχής. Τα εκθέματα της συλλογής σήμερα καλύπτουν την ιστορία της ευρύτερης περιοχής της Ιεράπετρας και χρονολογούνται από την 3η χιλιετία π.Χ. έως τον 5ο μ.Χ. αιώνα.
Ο επισκέπτης έχει την ευκαιρία να θαυμάσει πήλινες σαρκοφάγους, αγγεία, επιγραφές, γλυπτά, νομίσματα και το πανέμορφο άγαλμα της πεπλοφόρου θεάς Περσεφόνης ή Κόρης.